Распределение параметров CANopen PDO¶
Внимание
В PDO дочерних плат, где идёт ссылка на ошибки первой платы имеются ввиду ошибки соответствующей платы(0-8, Ext IO)
Общие положения¶
Плате счётчика (PM) выделено 6 PDO;
Головной плате выделен дополнительный PDO (TPDO7);
Для каждого PDO, кроме головных, используется 2 маппинга.
Для |MCU_T|:
Каждой плате IO выделено 8 PDO: 1 TPDO для статусов, 7 для TPDO и 1 для RPDO;
Плату счётчика электроэнергии можно устанавливать только в первую позицию;
Для |MCU_M|, … :
Первой плате выделенно 8 PDO: 1 TPDO для статусов, 7 для TPDO и 1 для RPDO;
Остальным платам IO выделено 5 PDO: 4 для TPDO и 1 для RPDO;
Содержание PDO по платам¶
Головная плата¶
Примечание
Если плата является первой, то присутствует PDO 7
Бит |
Назначение |
---|---|
0-7 |
Ошибки устройства из Error Register |
8 |
Ошибка платы 1 MTU Params |
9 |
Ошибка платы 2 Calibration |
10 |
Ошибка платы 3 Internal koefs |
11 |
Ошибка платы 4 Zero Current Offset, Gain 1 |
12 |
Ошибка платы 5 B5 - Board Status |
13 |
Ошибка платы 6 B6 - Board Status |
14 |
Ошибка платы 7 B7 - Board Status |
15 |
Ошибка платы 8 B8 - Board Status |
16-31 |
DI 1-16 головной платы subtable3F10 |
32-63 |
Reserved |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-7 |
Ошибки устройства из Error Register |
8 |
Ошибка платы 1 MTU Params |
9 |
Ошибка платы 2 Calibration |
10 |
Ошибка платы 3 Internal koefs |
11 |
Ошибка платы 4 Zero Current Offset, Gain 1 |
12 |
Ошибка платы 5 B5 - Board Status |
13 |
Ошибка платы 6 B6 - Board Status |
14-29 |
DI 1-16 головной платы subtable3F10 |
30-63 |
Reserved |
Отображение параметров плат DI в PDO¶
TPDO¶
Бит |
Назначение |
---|---|
0-15 |
DI 1-16 из subtable4010 |
16-23 |
Ошибки платы(Board Errors) из MTU Params |
24-63 |
Reserved |
RPDO¶
Отсутствуют.
Отображение параметров плат DO в PDO¶
TPDO¶
Бит |
Назначение |
---|---|
0-15 |
DO 1-16 из subtable4020 |
16-23 |
Ошибки платы(Board Errors) из MTU Params |
24-63 |
Reserved |
Отображение параметров плат AI в PDO¶
TPDO¶
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
AI 1 из subtable4031 |
32-63 |
AI 2 из subtable4031 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
AI 3 из subtable4031 |
32-63 |
AI 4 из subtable4031 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
AI 5 из subtable4031 |
32-63 |
AI 6 из subtable4031 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
AI 7 из subtable4031 |
32-63 |
AI 8 из subtable4031 |
RPDO¶
Отсутствуют.
Отображение параметров плат AO в PDO¶
TPDO¶
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
AO 1 из subtable4041 |
32-63 |
AO 2 из subtable4041 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-8 |
Ошибки платы (Board Errors) из MTU Params |
9-63 |
Reserved |
Отображение параметров плат PM в PDO¶
TPDO¶
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
IA из subtable4064 |
32-63 |
UA из subtable4065 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
IB из subtable4064 |
32-63 |
UB из subtable4065 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
IC из subtable4064 |
32-63 |
UC из subtable4065 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
PFA из subtable4066 |
32-63 |
PFB из subtable4066 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
PFC из subtable4066 |
32-63 |
F из subtable4068 |
Бит |
Назначение |
---|---|
0-31 |
W*h Sum |
32-63 |
Var*h Sum |
RPDO¶
Отсутствуют.