3. Устройство словаря объектов¶
Словарь объектов устройства имеет в своей основе структуру, использующуюся в протоколах CANopen и PowerLink. Словарь имеет двухуровневую адресацию. Верхний адрес называется Индекс и имеет размерность 16 бит. Адрес внутри индекса называется субиндекс и имеет размерность 8 бит.
3.1. Поддерживаемые типы данных¶
Устройства поддерживает следующие типы данных:
Код типа |
Название |
Описание |
Размерность |
---|---|---|---|
1 |
bool |
Двоичное |
1 бит |
2 |
int8 |
Целое знаковое |
1 байт |
3 |
int16 |
Целое |
2 байта |
4 |
int32 |
Целое |
4 байта |
5 |
uint8 |
Беззнаковое |
1 байта |
6 |
uint16 |
Беззнаковое |
2 байта |
7 |
uint32 |
Беззнаковое |
4 байта |
8 |
float32 |
С плавающей точкой |
4 байта |
9 |
visible_str |
ANSI строка |
макс. 32 байта |
15 |
domain |
Двоичные данные |
|
17 |
float64 |
С плавающей точкой |
8 байт |
21 |
int64 |
Целое64 |
8 байт |
27 |
uint64 |
Беззнаковое64 |
8 байт |
3.2. Структура словаря объектов¶
Диапазон индексов |
Название |
Описание |
---|---|---|
01-0x025F |
Data Type Definitions |
Описание типов данных Объекты CANopen DS-301 |
0x100-0x1029 |
Communication Parameters |
Общие параметры узла сети CANopen |
0x1200-0x12FF |
SDO Parameters |
Параметры сервера и клиента SDO |
0x1400-0x15FF |
RPDO Parameters |
Параметры RPDO |
0x1600-0x17FF |
RPDO Mappings |
Привязки RPDO |
0x1800-0x19FF |
RPDO Parameters |
Параметры RPDO |
0x1A00-0x1BFF |
RPDO Mappings |
Привязки RPDO |
0x2000-0x200F |
Device Parameters |
Общие параметры устройства |
0x2010-0x27FF |
Comm Parameters |
Коммуникационные параметры устройства |
0x3000-0x4FFF |
Device IO Params |
Параметры модулей расширения IO |
0x6000-0x7АFF |
Device IO Data |
Данные модулей расширения IO |
0x5000-0x5FFF |
User Application Parameters |
Параметры приложения пользователя |
0xA000-0xBFFF |
User Application Dictionary |
Словарь приложения пользователя |