3. Устройство словаря объектов

Словарь объектов устройства имеет в своей основе структуру, использующуюся в протоколах CANopen и PowerLink. Словарь имеет двухуровневую адресацию. Верхний адрес называется Индекс и имеет размерность 16 бит. Адрес внутри индекса называется субиндекс и имеет размерность 8 бит.

3.1. Поддерживаемые типы данных

Устройства поддерживает следующие типы данных:

Код типа

Название

Описание

Размерность

1

bool

Двоичное

1 бит

2

int8

Целое знаковое

1 байт

3

int16

Целое

2 байта

4

int32

Целое

4 байта

5

uint8

Беззнаковое

1 байта

6

uint16

Беззнаковое

2 байта

7

uint32

Беззнаковое

4 байта

8

float32

С плавающей точкой

4 байта

9

visible_str

ANSI строка

макс. 32 байта

15

domain

Двоичные данные

17

float64

С плавающей точкой

8 байт

21

int64

Целое64

8 байт

27

uint64

Беззнаковое64

8 байт

3.2. Структура словаря объектов

Диапазон индексов

Название

Описание

01-0x025F

Data Type Definitions

Описание типов данных Объекты CANopen DS-301

0x100-0x1029

Communication Parameters

Общие параметры узла сети CANopen

0x1200-0x12FF

SDO Parameters

Параметры сервера и клиента SDO

0x1400-0x15FF

RPDO Parameters

Параметры RPDO

0x1600-0x17FF

RPDO Mappings

Привязки RPDO

0x1800-0x19FF

RPDO Parameters

Параметры RPDO

0x1A00-0x1BFF

RPDO Mappings

Привязки RPDO

0x2000-0x200F

Device Parameters

Общие параметры устройства

0x2010-0x27FF

Comm Parameters

Коммуникационные параметры устройства

0x3000-0x4FFF

Device IO Params

Параметры модулей расширения IO

0x6000-0x7АFF

Device IO Data

Данные модулей расширения IO

0x5000-0x5FFF

User Application Parameters

Параметры приложения пользователя

0xA000-0xBFFF

User Application Dictionary

Словарь приложения пользователя