Распределение параметров CANopen PDO

Внимание

В PDO дочерних плат, где идёт ссылка на ошибки первой платы имеются ввиду ошибки соответствующей платы(0-8, Ext IO)

Общие положения

  • Плате счётчика (PM) выделено 6 PDO;

  • Головной плате выделен дополнительный PDO (TPDO7);

  • Для каждого PDO, кроме головных, используется 2 маппинга.

Для |MCU_T|:

  • Каждой плате IO выделено 8 PDO: 1 TPDO для статусов, 7 для TPDO и 1 для RPDO;

  • Плату счётчика электроэнергии можно устанавливать только в первую позицию;

Для |MCU_M|, … :

  • Первой плате выделенно 8 PDO: 1 TPDO для статусов, 7 для TPDO и 1 для RPDO;

  • Остальным платам IO выделено 5 PDO: 4 для TPDO и 1 для RPDO;

Содержание PDO по платам

Головная плата

Примечание

Если плата является первой, то присутствует PDO 7

|MCU_T| PDO 7(NODE-ID+0x400)

Бит

Назначение

0-7

Ошибки устройства из Error Register

8

Ошибка платы 1 MTU Params

9

Ошибка платы 2 Calibration

10

Ошибка платы 3 Internal koefs

11

Ошибка платы 4 Zero Current Offset, Gain 1

12

Ошибка платы 5 B5 - Board Status

13

Ошибка платы 6 B6 - Board Status

14

Ошибка платы 7 B7 - Board Status

15

Ошибка платы 8 B8 - Board Status

16-31

DI 1-16 головной платы subtable3F10

32-63

Reserved

|MCU_M| PDO 7(NODE-ID+0x400)

Бит

Назначение

0-7

Ошибки устройства из Error Register

8

Ошибка платы 1 MTU Params

9

Ошибка платы 2 Calibration

10

Ошибка платы 3 Internal koefs

11

Ошибка платы 4 Zero Current Offset, Gain 1

12

Ошибка платы 5 B5 - Board Status

13

Ошибка платы 6 B6 - Board Status

14-29

DI 1-16 головной платы subtable3F10

30-63

Reserved

Отображение параметров плат DI в PDO

TPDO

PDO 1(NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-15

DI 1-16 из subtable4010

16-23

Ошибки платы(Board Errors) из MTU Params

24-63

Reserved

RPDO

Отсутствуют.

Отображение параметров плат DO в PDO

TPDO

PDO 1 (NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-15

DO 1-16 из subtable4020

16-23

Ошибки платы(Board Errors) из MTU Params

24-63

Reserved

RPDO

PDO 8(NODE-ID+0x500)

Бит

Назначение

0-15

DO 1-16 из subtable4020

16-63

Reserved

Отображение параметров плат AI в PDO

TPDO

PDO 1(NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-31

AI 1 из subtable4031

32-63

AI 2 из subtable4031


PDO 2(NODE-ID+0x280)

Бит

Назначение

0-31

AI 3 из subtable4031

32-63

AI 4 из subtable4031


PDO 3(NODE-ID+0x380) (только для плат с 8 входами)

Бит

Назначение

0-31

AI 5 из subtable4031

32-63

AI 6 из subtable4031


PDO 4(NODE-ID+0x480) (только для плат с 8 входами)

Бит

Назначение

0-31

AI 7 из subtable4031

32-63

AI 8 из subtable4031

RPDO

Отсутствуют.

Отображение параметров плат AO в PDO

TPDO

PDO 1(NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-31

AO 1 из subtable4041

32-63

AO 2 из subtable4041


PDO 1(NODE-ID+0x280)

Бит

Назначение

0-8

Ошибки платы (Board Errors) из MTU Params

9-63

Reserved

RPDO

PDO 8(NODE-ID+0x500)

Бит

Назначение

0-31

AO 1 из subtable4041

32-63

AO 2 из subtable4041

Отображение параметров плат PM в PDO

TPDO

PDO 1(NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-31

IA из subtable4064

32-63

UA из subtable4065


PDO 2(NODE-ID+0x280)

Бит

Назначение

0-31

IB из subtable4064

32-63

UB из subtable4065


PDO 3(NODE-ID+0x180)

Бит

Назначение

0-31

IC из subtable4064

32-63

UC из subtable4065


PDO 4(NODE-ID+0x280)

Бит

Назначение

0-31

PFA из subtable4066

32-63

PFB из subtable4066


PDO 5(NODE-ID+0x200)

Бит

Назначение

0-31

PFC из subtable4066

32-63

F из subtable4068


PDO 6(NODE-ID+0x300)

Бит

Назначение

0-31

W*h Sum

32-63

Var*h Sum

RPDO

Отсутствуют.